Hallo Sven,
die Ansichten meiner Vorredner bzw. -schreiber sind sicherlich absolut vernünftig. Ich habe für mich persönlich allerdings eine andere (rücksichtslosere) Sicht darauf, um hier etwas Abwechslung in die Diskussion zu bringen 
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Ich bin über das Laufen zum Barfußgehen bzw. -laufen gekommen und habe es seitdem massiv ausgebaut - weil es einfach viel mehr Spaß macht und ich gelernt habe, effizient und „wie ein Mensch“ zu laufen - sprich so, wie die Natur das vorgesehen hat - das bilde ich mir zumindest ein.
Ich laufe (renne/jogge) im Jahr mehr als 1000km barfuß und man könnte sagen, mein Barfußdasein definiert sich zum größten Teil über das barfüßige Rennen.
Da ich zu 99% barfuß unterwegs bin, kann ich leider nicht beurteilen, wie man als Gelegenheitsbarfüßer am besten damit umgeht. Was ich aber sicher sagen kann ist, dass 1. die Haut und der ganze Bewegungsapparat stärker werden und viel mehr wegstecken können, wenn man es öfter macht und 2. dass man sich trotzdem natürlich verletzen kann, denn man ist ganz klar weniger geschützt als mit Schuhen, das kann niemand leugnen.
Aber 3. kann man mit Schuhen eben nicht „laufen wie ein Mensch“, deswegen gibt es für mich keine Alternative mehr, auch nicht im Wald oder sonstwo. Einzige Ausnahme sind Orientierungslaufwettkämpfe, so man wirklich querfeldein durch den Wald rennt (nicht auf den Wegen!) und dabei ständig auf Karte und Kompass sieht, so dass der Boden nicht die nötige Beachtung finden kann. Da ziehe ich Schuhe an und bei Minusgraden, sonst nicht!
Ich habe mir bisher 2x einen Zeh gebrochen, weil ich gegen eine Wurzel gelaufen bin, das ist ärgerlich, weil es eine Zwangspause bedeutet, aber nach 2-3 Wochen kann man wieder loslegen. Gipsen oder schienen kann man die Zehen eh nicht vernünftig, deswegen habe ich es gar nicht erst gemacht, maximal mit Tape am Nachbarzeh stützen.
Ich habe mir auch schon größere Stücke Haut abgeschürft beim Joggen, wenn ich z.B. gegen eine Kante im Asphalt oder Pflaster getreten bin. Das ist auch blöd, weil die neue Haut danach lange Zeit empfindlicher ist.
Beide Arten von Verletzungen kann man vermeiden, wenn man 1. besser auf den Weg sieht und 2. die Füße vernünftig hochhebt. Ein angewöhnter nachlässiger Latsch-Gang rächt sich da schnell mal.
Schnittverletzungen hatte ich bisher keine. Höchstens Blutergüsse von Stöcken oder Steinen, die sich in die weiche Seite des Fußgewölbes bohren. Das tut weh, ist aber für mich kein Grund, nicht weiter zu laufen.
Wenn doch mal was in der Haut stecken bleibt, sind es winzige Splitter (Glas oder Metall), die kleiner als 3mm sind und zunächst unbemerkt in der Hornhaut verbleiben. Entweder sie fallen zusammen mit dem Hautabrieb bald wieder raus, oder sie arbeiten sich tiefer bis zur Lederhaut und machen sich dort als leichtes Pieksen bemerkbar. Dann kommt meine Splitterpinzette zum Einsatz:
Mit der kann ich tief in die Haut bohren und Fremdkörper rausziehen. Klingt brutal, ist aber eigentlich schmerzfrei solange man in der Oberhaut bleibt (die bis zu 0,5cm dick werden kann). Desinfektionsspray sollte man zur Hand haben, um die offene Stelle danach keimfrei zu machen. Dann sollte sich auch nichts entzünden. Da hatte ich bisher Glück.
All das kann abschreckend klingen oder aber auch motivierend - such Dir was aus Ich bin glücklich, wenn ich barfuß laufe, auch wenn es ein gewisses Risiko birgt. Nur barfuß laufe ich schmerzfrei in Knien und Sehnen. Sobald ich Schuhe anhabe verfalle ich in einen jahrelang antrainierten falschen Laufstil und habe nach 2km die Schnauze voll. Barfuß gehen spontan auch mal über 20km …
Du musst Dich aber keinesfalls an mir orientieren. Ich bin da vermutlich schon ziemlich extrem. Aber es geht, wenn man es macht.