Ich glaube, weiche Böden empfehlen nur diejenigen „Experten“, die selbst nie barfuß gehen und deswegen keine Ahnung haben. Die denken sich wahrscheinlich, weicher Boden ist schön und viel besser für die Gelenke etc… Weiche Schuhe sind ja auch viel besser, das wird schließlich von den Sportschuhherstellern immer wieder angepriesen, wie toll so eine multifunktionale Schwabbelsohle ist… Örks!
Tatsächlich ist der aufrechte Gang einfacher, je härter der Boden ist. Schließlich muss man mit den Füßen der Schwerkraft entgegenwirken. Da ist jede Dämpfung ein kraftraubendes Hindernis!
Einfaches Beispiel:
Versuche mal, auf ganz weichem Sand oder besser noch auf einer dicken Schaumstoffmatte auf einem Bein zu stehen. Das ist ziemlich schwierig und wackelig. Auf Stein oder Asphalt hingehen steht man ganz stabil, weil der Untergrund gerade nicht nachgibt.
Probiere dann auch mal aus, auf dem Sand oder der Schaumstoffmatte möglichst hoch zu springen. Auch hier wird man definitiv höher kommen, je härter und unnachgiebiger der Boden ist!
Genau so ist es beim normalen Gehen oder Laufen, nur nicht ganz so offensichtlich. Aber jeder Schritt auf einem weichen Untergrund oder mit stark federnden Schuhsohlen kostet unnötig Kraft, weil die Dämpfung einen Teil der Aufprallenergie absorbiert, sprich verschwendet!
Auf festem Untergrund kann bei richtiger Gangart (dazu später mehr) diese Aufprallenergie, die im Längsgewölbe und den Fuß- und Beingelenken gespeichert wird, für den Abstoß sofort wieder genutzt werden. Das ist sehr effizient, wie bei einer Sprungfeder.
Die „richtige“ Gangart lernt man meiner Meinung auch am besten auf hartem Untergrund, denn dort ist das exakt die Gangart, die nicht nach kurzer Zeit wehtut!
Gras und Waldboden verzeihen einem viel mehr und wenn man ausschließlich über solche Böden geht, kann man sich einen schlampigen Gang angewöhnen, der auf Dauer ggf. nicht gesund ist.
In Sportschuhen werden übrigens zusätzlich zu der viel zu weichen und instabilen Sohle auch noch die Längsgewölbe dadurch stillgelegt, dass sie von unten gestützt werden. Damit kann das Gewölbe nicht mehr voll durchfedern. Das bedeutet, Stöße können nicht so effektiv abgefedert werden wie mit einer harten, flachen bzw. gar keiner Sohle. Und weil deshalb auch keine Energie beim Aufprall gespeichert werden kann, kann auch keine abgegeben werden. Jeder Schritt muss aus eigener Kraft wieder erkämpft werden. Kein Wunder also, dass die Belastungen der Gelenke und Sehnen messbar höher ist, je stärker ein Schuh mit Hightech-Gedöns gedämpft ist. Anders ausgedrückt: je teurer der Schuh, desto ungesünder. Kein Witz, das wurde schon Ende der 80er Jahre in den USA durch wissenschaftliche Untersuchungen bewiesen (siehe „Born to Run“, Kapitel 25). Reaktion der Hersteller: noch dickere Sohlen… 
Also: Asphalt schadet den Gelenken nicht, sondern kann gerade am Anfang dabei helfen, den richtigen und effizientesten Gang für sich selbst zu finden! Weicher Naturboden schadet natürlich auch nicht, wenn man barfuß darauf geht. Aber am Anfang empfehle ich, alles auszuprobieren. Die Mischung macht’s!